moveit_servo.yaml

moveit_servo.yaml作用让机械臂可以实时拖动、遥控、力控、手动引导就是手动拽机械臂功能一、最顶部基础设置yamluse_gazebo: false是否在 Gazebo 仿真里使用你现在是 Fake 仿真 →必须 falseyamlcommand_in_type: unitless控制指令类型unitless[-1~1] 归一化值摇杆 / 手柄用speed_units真实速度 m/s、rad/syamlscale: linear: 0.4 rotational: 0.8 joint: 0.5控制速度缩放数值越大机械臂动得越快二、输出指令设置yamlpublish_period: 0.034每隔多少秒发一次控制指令越小响应越快但 CPU 占用越高yamlcommand_out_type: trajectory_msgs/JointTrajectory发给控制器的消息类型你的arm_controller 就是用这个→ 正确yamlpublish_joint_positions: true publish_joint_velocities: true发布位置 速度 → 正确三、MoveIt 关键设置你必须改这里这里现在全是 Panda 机械臂的配置和你的机械臂不匹配yamlmove_group_name: panda_arm planning_frame: panda_link0 ee_frame_name: panda_link8 robot_link_command_frame: panda_link0你必须改成你的机械臂yamlmove_group_name: arm planning_frame: base_link ee_frame_name: JM5_Link # 你的末端关节 robot_link_command_frame: base_link四、停止与安全设置yamlincoming_command_timeout: 0.1100ms 没收到指令就自动停止防失控yamljoint_limit_margin: 0.1离关节极限还有 0.1 rad 时开始减速安全保护五、奇异性保护yamllower_singularity_threshold: 17.0 hard_stop_singularity_threshold: 30.0机械臂伸直时会进入奇异点自动减速 / 停止防止失控六、话题名称你必须改yamlcommand_out_topic: /panda_arm_controller/joint_trajectory你要改成你的控制器话题yamlcommand_out_topic: /arm_controller/joint_trajectory七、碰撞检测yamlcheck_collisions: true collision_check_rate: 10.0实时避障开启后机械臂不会撞自己这是 MoveIt Servo 的 “实时遥控机械臂” 配置文件负责遥控速度安全保护话题对接关节限制碰撞检查