告别几十万调度平台！纯C#对接台达DVP-ES2实现磁条AGV轻量级工位调度

摘要：本文基于1年汽车零部件中小仓库改造经验，用纯C# + 台达Modbus TCP从零实现磁条AGV轻量级工位调度系统。无需依赖第三方AGV调度平台（动辄几十万），仅用开源NModbus、System.IO.Ports完成台达PLC通信、工位状态管理、AGV任务队列、磁条站点触发四大核心模块。针对台达PLC线圈/寄存器地址、Modbus TCP连接池、任务优先级等高频踩坑点给出硬核解决方案，代码已在汽车座椅仓库稳定运行12个月，调度准确率100%。前言做中小工厂/仓库AGV改造的都懂：第三方AGV调度平台贵得离谱，一套基础版就要20-50万，小项目根本用不起；磁条导航的AGV根本不需要太复杂的路径规划（比如A*算法），只需要调度工位顺序、等待PLC信号、触发上下料动作就行；台达DVP-ES2/EX2是中小工厂常用的PLC，资料全，便宜，但网上找到的C#对接代码要么只发个Modbus TCP读线圈，要么缺调度逻辑；任务优先级、AGV状态同步、工位冲突这些问题，第三方平台配置半天，自己写代码反而更灵活。我花了1个月时间，把之前在汽车座椅仓库里踩过的坑都填平，用纯C#实现了一套轻量级磁条AGV工位调度系统。没有复杂的架构，只有最核心的台达Modbus TCP通信、工位状态管理、AGV任务队列、磁条站点触发，代码精简，注释详细，直接复制就能用。一、系统整体架构与核心概念1.1 系统整体架构图C#上位机 (AGV调度主站)工业以太网交换机台达DVP-ES2 PLC (工位控制从站)磁条AGV车载PLC (AGV控制从站)工位1传感器/按钮工位2传感器/按钮工位3传感器/按钮AGV磁条导航传感器AGV上下料气缸