lerobot环境配置-踩坑过的教程

终极配置流程一次性成功指南设备Thinkpad笔记本系统ubuntu20.041. 新建环境conda create-nlerobotpython3.12-yconda activate lerobot2. 预修源码 (避开 evdev 陷阱)进入你克隆的lerobot目录修改配置文件以移除导致编译错误的依赖。gitclone https://github.com/huggingface/lerobot.gitcd~/lerobot gedit pyproject.toml修改动作在dependencies列表中删除pynput1.7.8,1.9.0,这一行。保存并退出。3. 核心步骤强行安装兼容版本手动指定符合lerobot 0.5.2要求的特定版本。这一步是为了防止pip乱装最新版。# 1. 先装工具和基础包pipinstallpackaging26.0setuptools81.0.0cmake3.29.0.1,4.2.0# 2. 安装二进制驱动和 SDKpipinstallevdev-binary feetech-servo-sdk# 3. 按照报错要求的区间强行锁死大包版本# 注意这里我们避开了报错中提到的“最新不兼容版本”pipinstall\torch2.7,2.11.0\torchvision0.22.0,0.26.0\av15.0.0,16.0.0\deepdiff7.0.1,9.0.0\numpy2.0.0,2.3.0\accelerate1.10.0,2.0.0\datasets4.0.0,5.0.0\diffusers0.27.2,0.36.0\huggingface-hub1.0.0,2.0.0\draccus0.10.0\einops0.8.0,0.9.0\gymnasium1.1.1,2.0.0\opencv-python-headless4.9.0,4.14.0\rerun-sdk0.24.0,0.27.0\wandb0.24.0,0.25.0\termcolor2.4.0,4.0.0\imageio[ffmpeg]2.34.0,3.0.0\jsonlines4.0.0,5.0.0\torchcodec0.3.0,0.11.04. 解决 Feetech 导入命名冲突为了让代码能找到飞特电机的 SDK执行以下补丁SITE_PACKAGES$(python-cimport site;print(site.getsitepackages()[0]))cd$SITE_PACKAGES# 如果之前有旧链接先删掉再建新的rm-rffeetech_servo_sdkln-sscservo_sdk feetech_servo_sdkcd-5. 最小化安装 Lerobot现在环境里的零件已经全部手工对齐了直接安装lerobot且禁止它修改任何依赖pipinstall-e.--no-deps6. 执行目标命令接下来可以顺利运行电机配置脚本了# 确保串口权限sudochmod666/dev/ttyACM0# 运行脚本lerobot-setup-motors\--robot.typeso101_follower\--robot.port/dev/ttyACM0为什么这次能成版本锁死没有让pip猜版本而是根据报错信息把torch等关键包定死在兼容区间如torch 2.11.0。跳过 pynput它是evdev编译错误的罪魁祸首。删掉它之后环境不再尝试去编译内核头文件。无依赖安装最后的--no-deps保证了我们辛苦配好的版本不会被pip最后的安装过程再次搞乱。