Omron NJ/NX程序：自动化控制与智能人机交互的集成

omron欧姆龙NJ/NX程序 欧姆龙NJ501-1300欧姆龙NB系列触摸屏分布式总线控制CJ1W-DRM21模块通信主从站控制。 全自动马达电机组装机整机采用EtherCAT总线网络节点控制 欧姆龙R88D系列总线伺服发那科机器人网络通信控制CCD视觉位置控制压力控制。 机器人与伺服轴模组速度位置同步控制功能。 等等 触摸屏产量统计功能触摸屏在线修改账号功能。 涵盖人机配方一键换型功能故障记录功能st梯形图编写注释齐全。 #Omron/欧姆龙最近在调试一套全自动电机组装设备用到了欧姆龙NJ501-1300控制器搭配R88D总线伺服顺手记录几个有意思的技术点。这系统最带劲的是用EtherCAT总线把20多个轴捆在一起玩同步机器人、视觉和压力检测全往总线上挂比传统脉冲控制利索多了。先说总线配置NJ控制器作EtherCAT主站时轴参数配置直接上结构体AxisConfig : ARRAY[1..24] OF ST_AxisConfig; AxisConfig[1].iSlaveNo : 1; //R88D伺服节点 AxisConfig[1].fGearRatio : 10.0; AxisConfig[1].iDirection : -1; //电机转向这配置块里藏着伺服的核心参数尤其是电子齿轮比设置。之前有个坑机械工程师给的减速比是10:1结果忘了这里还要乘上伺服自带的减速比导致同步运行时直接干废了俩联轴器...速度位置同步是重头戏用ST写的双轴追标程序MC_Power(Axis:Axis1, Enable:TRUE, StatusstPower); MC_GearIn(Master:RobotAxis, Slave:ServoAxis, Ratio:1.0, Absolute:FALSE); IF VisionOffset 0 THEN MC_MoveRelative(ServoAxis, VisionOffset, 100.0); //视觉纠偏 END_IF这里用了欧姆龙的MC函数库注意GearIn指令的Ratio参数实际是速度比例系数。调试时发现当主从轴减速比不同时这个系数要反向计算比如机械总减速比是5:1这里反而要填0.2。omron欧姆龙NJ/NX程序 欧姆龙NJ501-1300欧姆龙NB系列触摸屏分布式总线控制CJ1W-DRM21模块通信主从站控制。 全自动马达电机组装机整机采用EtherCAT总线网络节点控制 欧姆龙R88D系列总线伺服发那科机器人网络通信控制CCD视觉位置控制压力控制。 机器人与伺服轴模组速度位置同步控制功能。 等等 触摸屏产量统计功能触摸屏在线修改账号功能。 涵盖人机配方一键换型功能故障记录功能st梯形图编写注释齐全。 #Omron/欧姆龙触摸屏在线改账号这功能挺实用NB系列HMI的脚本有点意思Sub ChangePassword() If CurrentLevel 3 Then //工程师权限 UserDB(SelectedID).Password NewPass WriteToPLC(D100, UserDB) //直接写PLC数据块 End If End Sub但要注意密码字段得做异或加密之前直接明文传输被甲方安全审计抓包。现在改成EncryptedPass : STRING_TO_BLOCK(UserPass) XOR 0xA5A5;配方换型功能用结构体数组实现挺合适TYPE T_Recipe : STRUCT fSpeed : REAL; iCount : INT; sMaterialCode : STRING(16); END_STRUCT VAR RecipeDB : ARRAY[1..10] OF T_Recipe; CurrentRecipe : T_Recipe; END_VAR换型时直接整块数据搬运CurrentRecipe : RecipeDB[iSelectedIndex];比单个变量赋值快得多特别是当配方参数超过50个时用结构体直接memcpy是真香。最后说个故障记录的坑点时间戳处理要小心FaultLog[iLogIndex].tTimestamp : NOW(); //获取PLC当前时间 FaultLog[iLogIndex].iErrorCode : iActiveError; iLogIndex : iLogIndex MOD 100 1; //循环存储原本用DATEANDTIME类型存时间结果触摸屏解析时卡成狗。后来换成Unix时间戳格式HMI端用脚本转换流畅度直接起飞。这套系统最爽的是在线修改功能EtherCAT总线热插拔确实给力。上周现场改视觉定位参数直接在线更改变量偏移量设备愣是没停机就把活干完了甲方老头儿看得直瞪眼。不过总线拓扑结构得提前规划好别像我第一次布线时把视觉控制器接在伺服节点后面信号延迟差点让同步精度翻车...